9月28日，台灣自製的潛艦海鯤號舉行命名及下水儀式，標誌著台灣的「潛艦國造」終於開花結果，經過幾十年的爭取，終於獲得新潛艦。無論如何，這對台灣來說都是一大成就。
自從在2001年美國宣布對台出售8艘柴電潛艦的項目最終在十多年後不了了之，台灣軍方便有自製潛艇的打算。
2014年台灣宣布計劃對海獅號潛艇實施逆向工程進行更換壓力殼、作戰系統、主機等配件延長運作年限。
2015年7月1日，負責潛艇事宜的「海星小組」再次恢復運作，標誌着潛艇國造計劃重新啓動。國防部公告「潛艇國造第一階段合約設計」，在2015年底前進行公開招標選商，預計最快在2024年建成首艦。2015年8月31日，中華民國國防部送審《2016年度國防預算書》，其中指出國防部海軍司令部決定啓動「潛艇國造第一階段合約設計」計劃，估計投入約新臺幣30億元，在5年內完成設計。不過，當時在完全沒有外國幫助的情況之下，自製潛艇的工程將會10分困難。而且30億新台幣的研發經費對一個有建造潛艇經驗的國家來說都不多，何況是完全沒有經驗的台灣？
2016年，當年民進黨的蔡英文政府上任，持續推動台灣自製潛艇。6月20日，海軍受邀參與高雄國際海事船舶暨國防工業展的台北邀商說明會，並在會上公佈規劃的12項造艦案規劃，當中包括「潛艇國造案」。
2017年3月21日，國防部、中科院、台船等單位簽署潛艇國造備忘錄。當時臺船公司董事長鄭文隆表示，原型艦合約設計須四年時間，再花三、四年建造第一艘潛艦。如自2016年12月起算，預計8年內原型艦下水，十年內成軍。
台灣自製潛艇的轉折點在2018年。當時美國的特朗普政府已經開始對中國發動貿易戰，而美國朝野亦都開始警惕中國的威脅，這是美國同意協助台灣絕對潛艇的重要原因。2018年4月7日，美國國務院公告「行銷核准證」（marketing license)，同意美商參與潛艇計劃並輸出台灣無法自製的「紅區裝備」，如潛望鏡及戰鬥系統等。
2018年9月26日，台灣媒體首度披露，總設計顧問標案已由臺船潛艇發展中心於該年1月決標予英屬直布羅陀Gavron Limited公司，負責審查臺船設計圖可行性。由於台灣完全沒有建造傳統的經驗，不可能完全沒有外力幫助下設計潛艇，所以上述的英國Gavron Limited可以被視為實際上協助台灣設計自製的潛艇。同年立法院編列預算493億6,170萬9,000元進第2階段原型艦籌建。
2021年11月路透社調查報導，至少確認了來自美國、英國、澳洲、韓國、印度、西班牙和加拿大等7個國家的工程師、技術人員和退役海軍軍官應聘參與臺船IDS設計作業，其中英國皇家海軍潛艇艦隊退役準將Ian McGhie為牽線的關鍵人物。坦白說，如果最初沒有美國的同意及居中協助，台灣很可能連一個願意幫忙的外國廠商都找不到，更何況是這麼多國的工程人員及廠商？
