台灣軍方為滿足陸軍「快速機動」作戰要求，提供聯合兵種營具備跨區增援、快速打擊能力，在2019年以代號「獵豹專案」編列7億7884萬元，用雲豹8輪甲車的M2樣車為基礎，研製2輛M68A2 105公厘輪型戰車，全案預計從2019年到2023年間，以5年時間完成兩輛原型車研製。
本來軍備局105公厘輪型戰砲甲車研製案時程為2019年為武器系統規劃、料件獲得及專業訓練；2020年為系統整合、技術指導；2021年為整合測試；2022年2輛戰砲原型車進行研發測評；2023年為初期作戰測評。
早在2007年的台北航展，雲豹105mm炮車已經亮相，但直到2019年才落實計劃。台灣方面曾經試驗以CM-11勇虎式的M68A1 105mm主炮裝上雲豹裝甲車，但因後座力太大而作罷，改為引入美國的M68A2 105mm低後座力火炮作授權生產。而M68A2也是美國史崔克M1128機動炮車的主炮。
原本按計畫, 雲豹輪型炮車的戰車砲、砲塔與射控系統是由中山科學研究院「勇武計劃室」負責，原打算以商購方式向美國沃特夫利特兵工廠（Watervliet Arsenal）採購兩門全新的M68A2 105公厘低後座力戰車砲，但因該工廠拒絕只出售兩門火炮而解約，中科院與軍備局只好啟動自製方案。
軍備局2021年啟動自製105公厘戰車砲方案，202廠年底以1億1千萬元預算進行砲管自緊設備機具性能提升，經國內外三家廠商競標後，由義大利廠商得標，全案預定在2022年底可完成翻新的性能提升的驗收工作。至於砲管的來復線（膛線）加工機，經評估原有的設備不符合翻新，採新購案並透過國際招標，有兩家歐洲廠商投標，最終由瑞士廠商得標，新購的砲管膛線加工機預定2022年底抵台。
根據國防部相關報告指出，輪型戰車的後座力已大幅降低至20噸，並採用M68A1（105公厘）主砲，首輛樣車於今年3月完成組裝，9月完成第2輛樣車；其中，首量測試僅5項待改進，37項合格。據了解，輪型戰車規畫2024年開始量產，其中，陸軍採購222輛，海軍陸戰隊60輛，共計282輛。
為大幅降低主砲後座力，據指出，輪型戰車採用202廠低後座力制退復進機，後座力大幅降低40噸，由60噸降為20噸；此外，202廠研製的鎢心穿甲彈，穿甲效能至500公厘均質鋼板，可擊毀中共63A式水陸坦克，以及05式兩棲突擊車。
2022年12月底，雲豹輪型炮車完成研發測試，還以最困難的「行進間對運動目標進行射擊」作為成果展示，精準命中目標。軍備局將在今年執行「初期戰術測評」後，由陸軍評估「小批量」量產該款戰車，但為降低被敵人偵搜度，車身高度將降低30厘米，藉此提升戰場存活率。
不過，雲豹炮車主炮籌獲過程的轉折，卻很像很有問題。簡單來說，這即是有自製轉向外購，之後再轉回自製。而從2021年外購失敗，到現在完成了招標、交貨、生產及完成測試只需要一年多的時間，實在有點快到令人難以置信。而如果自製低後座力105mm火炮是那麼容易，為什麼當初嘗試自製的時候不採用這種做法？
